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位置/速度制御モードでトルクを制限をしたい

質問

質問

サーボモータを位置制御(PT/PR)、または速度モードで使用したいと思います。
そのとき、モータのトルクに制限を掛けたいです。
どうすればよいですか?

回答

回答

トルク制限機能を有効にして、トルク内部データ選択 Bit0,1 を操作して、トルク制限します。
設定手順は下記を参照してください。

設定手順

1.トルク制限機能を有効にする

「パラメータエディタ」画面で、P1.002 の設定を変更し、トルク制限を有効にします。
または「デジタル入出力/ジョグ制御」画面で、DI に「0x09:トルク制限」信号を割り当てオンします。

2.トルク制限設定

パラメータエディタで、P1.012~014 にトルク制限値を設定します。

3.デジタル入力設定

「デジタル入出力/ジョグ制御」をクリックします。
外部からビット制御したいので、空いている DI に「トルク内部データ選択」を割り当てます。
※常にアナログ指令入力でトルク制限する場合は、DI に「トルク内部データ選択」を割り当てる必要はありません。

4.運転

・DI9 を Off/DI10 を Off にすると、トルクアナログ指令入力に比例したトルク制限が有効になります。
 (マイナスの電圧は絶対値処理され、プラスの電圧と同じ制限値になります)
・DI9 を On/DI10 を Off にすると、P1.012 で設定したトルク制限が有効になります。
・DI9 を Off/DI10 を On にすると、P1.013 で設定したトルク制限が有効になります。
・DI9 を On/DI10 を On にすると、P1.014 で設定したトルク制限が有効になります。

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